泰拉瑞亚的地下世界是其游戏内容的核心，远比地表更为广阔与复杂，其结构从地表之下一直延伸至世界最底层的岩浆区域，主要可分为不同的层次和生物群落进行探索。地下世界大致从地表洞穴层开始，向下依次为地下层、岩石为主的洞穴层以及最深处的地狱层，每一层都有其独特的环境、资源分布和敌怪类型，构成了一个庞大且充满未知的冒险空间。除了这些由深度划分的层次，根据地表环境的不同，其正下方还会生成具有鲜明特色的变异生物群落地下区域，这些共同构成了玩家需要系统探索的完整地下版图。
在靠近地表的区域，玩家首先会遇到与地表生物群落相对应的地下变体，它们提供了游戏早期至中期的关键资源与初步挑战。森林地下相对安全，是获取基础木材和初期矿石的理想起点；沙漠地下环境较为恶劣，但蕴藏着独特的沙石、砂铁等材料；雪地地下则分布着冰矿和可能隐藏特殊建筑的遗迹，为装备升级提供支持。更具挑战性的区域包括腐化之地或猩红之地的地下部分，那里蔓延着邪恶的地形并生成更强大的敌怪，挖掘时可能会发现需要被破坏的黑色或红色球状物，它们与世界的邪恶扩散及特殊掉落物有关。丛林地下由泥块构成，充满毒蜂与尖刺史莱姆，危险系数较高，但其中生长的发光丛林孢子可以作为合成材料，而隐藏的蜂巢更是召唤蜂王BOSS的关键所在。平原、雪地等区域的地下也常常分布着天然洞穴或小型遗迹，是寻找初期装备的绝佳去处。
深度增加进入标准的洞穴层，岩石取代土块成为主要地形，这里是一个矿物与天然结构的富集区。洞穴层是游戏中最为重要的资源采集地，越往深处挖掘，金银等中级矿石以及各类宝石的矿脉会变得更大更丰富，使用探矿者药水可以有效定位这些资源。此区域栖息着蓝水母、巨型蠕虫、骸骨矿工等多样化敌怪，击败它们有概率掉落如挂钩、巫师帽等实用物品。天然生成的地下洞穴中，玩家常能发现由背景墙构成的地下小屋，其中放置的宝箱内可能藏有云朵瓶、赫尔墨斯靴、猛爪手套等能够显著提升移动与战斗能力的饰品或武器。探索时需要格外留意隐藏的机关与陷阱，它们通常被布置在背景墙或物块之中，对缺乏准备的玩家构成威胁。通往丛林地下的洞穴尤为危险，准备好免疫中毒的饰品和远程武器来应对密集的毒蜂与尖刺史莱姆是明智之举。
地下探索的终极挑战位于世界最底层的地狱，这里完全被岩浆与狱岩矿覆盖，环境极其危险。探索地狱需要充分的准备，例如黑曜石皮肤药水或相应饰品来抵御熔岩伤害，一把能够挖掘狱岩的镐子也是必需品。地狱中分布着由黑曜石砖搭建的特殊建筑，内部的暗影宝箱需要用暗影钥匙开启，其中存放着强力的后期装备图纸或材料。该区域的敌怪如恶魔、熔岩史莱姆和血肉墙召唤所需的巫毒恶魔都极具攻击性，因此构建一个用于机动和战斗的长平台是召唤并挑战血肉墙BOSS的标准策略。成功击败血肉墙后，世界将进入困难模式，整个地下世界的矿物分布、敌怪强度乃至地形都会发生剧变，腐化或猩红之地会向深处蔓延出新的隧道并生成更强大的敌怪与矿物，这使得地下探索进入一个全新的、更具奖励性的阶段。完整而有策略地探索地下世界的每一个环节，是玩家在泰拉瑞亚中成长并最终面对终局挑战的必由之路。
